联系我们
VASS标准中通过手动点击WINCC画面由PLC触发机器人备份程序。
VASS标准程序；
Datensicherung durch SPS
IF($IN[I_DS_Anf_SPS]AND NOT B_DS_Hilf)THEN 接收到PLC输出给机器人的E31请求存档信号。
$APP_INT[6]=1 触发机器人执行网络备份
B_DS_aktiv=TRUE 激活备份
ENDIF
B_DS_Hilf = $IN[I_DS_Anf_SPS]
IF NOT $IN[I_DS_Anf_SPS] AND $OUT[O_DS_FM_SPS] THEN
$OUT[O_DS_FM_SPS]=false
ENDIF
IF((B_DS_aktiv==TRUE) AND ($APP_INT[6]==0))THEN 备份完成将$APP_INT[6]==0，
IF(ARCHIVE_RES==0)THEN
;allesi.o.
$OUT[O_DS_FM_SPS]=TRUE 反馈给PLC备份完成。
B_DS_aktiv=false
ENDIF
IF(ARCHIVE_RES<0)THEN
;Fehlerzustand
Basic_S_Msg(2,#NotifyMsg, ARCHIVE_RES)
B_DS_aktiv=false
ENDIF
ENDIF
;
可以通过增加PLC或机器人程序来达到定时备份程序的目的，这里以增加机器人程序为例。
新增程序；
DAT数据文件
Auto Backup
BOOL AUTO_BACKUP=TRUE 是否启用自动备份功能
BOOL BACKUP_START=FALSE 是否激活自动备份
INT BACK_T1=0 用于比较时间的中间变量
INT BACK_CYCLE=1 备份周期
SRC源文件
Auto Backup
IF AUTO_BACKUP THEN 启用自动备份
IF $APP_INT[6] == 1 THEN
BACK_T1 = $ROB_TIMER 激活备份后复位变量
ENDIF
IF($ROB_TIMER - BACK_T1 > BACK_CYCLE*3600000) OR (BACK_T1 - $ROB_TIMER > 60000 ) THEN 通过比较时间触发备份功能。$ROB_TIMER；机器人系统计时器。3600000；用于单位转换
IF($MODE_OP == #EX)THEN 在自动模式
BACKUP_START = TRUE 激活自动备份
ENDIF
ENDIF
IF BACKUP_START THEN
$APP_INT[6] = 1 激活自动备份
BACKUP_START = FALSE
ENDIF
ENDIF
来源：网络
更多资讯：库卡机器人