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1、控制机械臂末端执行器的运动位置(即控制末端执行器经过的点和移动路径);
2、控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);
3、控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律);
4、控制运动加速度(即控制末端执行器在运动过程中的速度变化);
5、控制机械臂中各动力关节的输出转矩：(即控制对操作对象施加的作用力);
6、具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务;
7、使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。
机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器。机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。
来源：网络
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