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原因：
其主要原因是由于电机电流不稳定导致电机输出转矩不稳定，从而导致抖动。
2、 电机电流不稳定
主要原因：
1电机故障；
2放大器故障；
3连接电缆有故障。
3、 机器人摇晃
诊断过程：
库卡机器人模型详图
由于KUKA机器人编程手册中抖动区域和抖动量的不同，KUKA机器人模型细节的不同，使得抖动的诊断成为一个难点。
现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机，逐一排除。
改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测进行综合判断。
处理方法：
1检查各轴的工作情况；
2确认振动引起的轴振动；
3确认故障是电气故障还是机械故障。
4、 机器人轨迹误差
原因：
1轨道偏差处理；
2库卡机器人编程手册机械故障；
3底座不稳定；
4外模库卡机器人模型细节偏差；
5工件不一致；
6焊接工具安装不稳定。
结算条款：
此故障为软故障，需要一段时间观察KUKA机器人的编程手册。
具体步骤：
1做好检查点，判断可能的原因；
2逐一处理可能的原因；
3找出终原因并修理。
5、 机器人坠落（非常危险）
原因：
1维护不当；
2腐蚀磨损；
3疲劳磨损。
结算条款：
确认跌落状态、跌落量和报警状态。
下降状态：
上伺服下，不是上伺服下。
投放量：
一直跌倒，或跌倒一段时间停止。
报警状态：
坠落警报和无警报。
来源：网络
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