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注：在电弧开始命令中，可以忽略焊接条件的处理时间。
Arc在StartV中，A指令是进行电弧焊接时的条件，即通过tp程序直接指定焊接电流和电压或金属线的输送速度后开始焊接。
根据装置种类的设置、模拟输入输出信号数的设置和选项，变更指定的条件种类和数量。
电弧焊接结束指令电弧焊接结束指令表示机器人的电弧焊接完成指示。电弧焊接结束指令有以下两个命令。
◆Arc EndIke结束：命令焊接来自条件编号的指令。
◆Arc EndV、A、sec电弧结束：基于条件描述的命令。
Arc Endi指令是按照预先在电弧条件画面设定的焊接条件，进行焊脚处理，完成电弧焊接的命令。
Arc EndV，A，secArc EndV，A，sec命令是在电弧焊接完成时进行的焊脚处理条件，即直接指定焊脚处理电压、焊脚处理电流和焊脚处理时间进行焊脚处理的命令。
指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数的设定和选项进行变更。
机器人夹爪
焊接指令是指示机器人何时、如何进行电弧焊接的命令，在电弧焊接开始和电弧焊接结束指令之间执行所示动作指令的过程中进行电弧焊接。
从死亡电弧开始指令—指令开始电弧焊接。
死弧焊接结束指令—指令完成电弧焊接。
来源：网络
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