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（1）为什么要用到PLC？
2）PLC跟库卡机器人采取哪种形式通讯？ PLC的工业通讯主要分 现场总线（Devicenet、etherCAT、profibus、cc-link link
（3）找到支持的通讯方式后，我该选择哪一种？
现场总线：需要额外购买模块（Devicenet、etherCAT、profibus）
以太网：需要购买软件包（ethernet/ip、profinet软件包）
两者成本差不多，都能实现通讯。主要优缺点是现场总线方式具有实时性，以太网方式不需硬件，只要软件包支持。
【举例】PLC是西门子Siemens的（支持现场总线profibus和以太网Profinet），该选择哪一种？
如果走Profibus，KUKA机器人就需要相应的模块。
如果走Profinet，只要一根网线就可以连接了。
（4）找不到支持的通讯协议怎么办？
比如是三菱PLC，想走CC-LINK
解决方案1：向KUKA机器人厂家额外购买CC-link
解决方案2：换另外一种协议，比如Devicenet现场总线。
（5）确定协议之后，通讯连接。
实际配置会根据协议、PLC来。详细的配置可以私信我。
（6）通讯成功之后，分配地址和配置IO。
来源：网络
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