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kuka机器人指令及语法介绍——库卡机器人
发布时间:2022-03-11        浏览次数:13287        返回列表
 库卡机器人的指令及语法

     · 程序结构

        o 模块

            § 全局

            § 局部

            § 不带数据列表的模块

    o 功能块

            § 全局

            § 局部
            
            § 带参数传递

            § 系统预置的功能块

    o submit

            § 系统SPS

            § 用户SPS

· 变量

    o 用户变量

        § INT

        § REAL

        § BOOL

        § CHAR

        § arrays

        § STRUC

        § ENUM

        § SIGNAL

        § CONST

o 系统变量

        § 系统已经声明

                · BASE_DATA[32]

                · TOOL_DATA[16]

                · LOAD_DATA[16]

                · PDAT/LDAT

                · FDAT

                · AXIS

                · E6AXIS

                · 
FRAME

                · POS

                · E6POS

        § 以$开头的系统变量

                · $MODE_OP

                · $BASE

                · $TOOL

                · $AXIS_ACT

                · $POS_ACT

                · $ADVANCE

                · $OV_PRO

                · $VEL_AXIS[x]

                · $VEL.CP

                · $TIMER

· 运动指令

        o PTP/SPTP

        o LIN/SLIN

        o CIRC/SCIRC

        o 样条曲线

        o ASYPTP

        o PTP_REL/SPTP_REL

        o LIN_REL/SLIN_REL
        
        o CIRC_REL/SCIRC_REL

· 逻辑指令

        o OUT

        o WAIT FOR

        o PULSE

        o TRIGGER

        o CONTINUE

        o $TIMER_STOP[32]

        o HALT

        o BRAKE

        o BRAKE F

· 流程指令

        o LOOP

        o FOR

        o WHILE

        o REPEAT

        o IF

        o SWITCH

        o goto

        o INTERRUPT

        o RETURN

        o RESUME


注:本文章文字、图片部分来自网络
 
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