库卡kuka机器人零点校正方法如下：

       进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。如果库卡KUKA机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。

       与首次调整时同样的环境条件（温度等）

       负载已装在机器人上。

       所有轴都处于预调位置。

       没有选择程序。

       运行方式 T1

步骤：

       1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。

       2. 输入工具编号。用工具OK 确认。

       选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号*小的轴已被标记.

       3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

       4. 按下软键学习。

       5. 按下确认开关和启动键。

       当 EMT 识别到测量切口的*低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。
       6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。

       7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装好。
       8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。

       9. 将测量导线从接口 X32 上取下。

       10. 用软键关闭来退出选项窗口。

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