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1原点设置：设置各轴的原点和初始位置。
机器人→原点位置→点显示，选择要设置的轴和机器人1，写入原始编号库卡机械臂数据，→点编辑→选择所有轴→确认（是）R1机器人轴；S1焊枪轴；S5 S6外轴
根据原点位置确定第二原点。当机器人发生碰撞或长时间无数据时，需要根据原点位置确定机器人各轴的零点，因此需要在原点位置进行位置确认。
2工作原点可以任意设置。当机器人返回工作原点时，它将输出一个到达信号。
3输出信号强制：将光标移动到强制开启状态的黑点：按“联锁”库卡机器人编程+“选择”。
定义：机器人原点是指机器人准备运行时的安全库卡机器人编程位置。初始位置可以设置到机器人操作范围内的任何一点，但必须设置初始位置，以确保机器人不会干扰夹具和工件。此时，机器人将远离工件和周围的机器。当机器人在原点时，它会向其它遥控设备（如pLC）发送一个信号，输出原点信号。根据这个信号，pLC可以判断机器人是否在原点。
库卡机械臂 原点记录方法：设置工业机器人的原点位置，即记录机器人运动范围内的任意一点作为工业机器人的原点位置。具体设置操作步骤如下：
2、 在生产中库卡机械臂肯定会遇到故障，机器人需要回到原点重新启动。ABB机器人有一个原点程序。下图显示了回家的一般操作过程。
来源：网络
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