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1.将机器人移动到预零点校准位置。如图所示，白色凹槽可以在视觉上对齐。
2.在示教设备的主菜单中，选择投入运行>零点校准> EMD >负载校正>零点校准。(一个窗口自动打开。显示所有零点校准的轴。已经选择了编号低的轴。)
注意:零点校准只能在机器人空载时进行。
3.拆下接口X32上的盖子。
4.将测量线连接到X32。
5.从窗口中选定的轴上拆下量筒的保护盖。(倒置的EMD可以当螺丝刀用。)将EMD拧到量筒上。
6.将测量线连接到EMD。在此过程中，将插头的红点与EMD中的槽口对齐。
7.点击零点进行校准。
8.按下确认开关和启动按钮。如果EMD已经通过测量切口，将计算零点校准位置。机器人自动停止运行。该值被存储。轴在窗口中消失。
9.从电磁驱动装置上拆下测量线。然后从量筒中取出EMD，并更换保护盖。
10.对要在零点校准的所有轴重复步骤4至9。
11.关上窗户。
12.从接口X32上拆下测量线。
来源：网络
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