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工作空间限制； 紧急开关； 使能开关； 紧急停止。
工作空间限制
机器人的设计允许在三个主要轴上安装用于工作空间限制的机械停止附件， 除此之外， 使能软限位可以限制所有轴的运动范围。
紧急停止
急停按钮安装在KUKA的控制面板上， 在程序进行和操作当中同样可以使用． 当在测试模式下扳动紧急停止键时， 紧急停止功能会立即断开驱动器． 动力制动器并保持制动． 在自动模式下， 紧急停止功能将通过驱动器的电源达到迅速停止的目的， 一旦机器人处于停止状态， 驱动器便会断开连接。
外部紧急停止
如果， 应对危险情况， 需要安置附加急停或者几个急停系统连在一起， 它可以使用一个专用接口达到目的。
使能开关
库卡控制面板设有三处使能开关， 在操作模式TEST1 和TEST2下， 任一开关都可以使用， 中间开关允许机器人运动， 其他开关能使危险运动安全停止并分离驱动。
外部使能开关
如果在安全措施中第二个人是必需的， 外部使能开关的功能允许连接一个附加的使能装置， 如果这个人同样使用这个使能 装置， 这是许可的。
来源：网络
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