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除了机器人本身的6个轴以外都被称作外部轴。
那么受到rdc的限制一台机器人可以实现2个外部轴的控制。
外部轴怎么配置
***步，把硬件连接上
第二步，把配置下进去
第三步，测试运行
***步，把硬件连接上”：就是说我们需要把外部轴相关的硬件安装好。其中包括了外部轴的伺服驱动(KPP/KSP)这里需要注意的是KUKA生产的KPP和KSP是有大小之分的，KPP还区分带驱动的和不带驱动的。
当我们添加了合适的电机并且也添加了外部轴的驱动，那么配置参数就开始了
双击电机就开始了配置工作
1软限位，这里指的是我们这个外部轴的正负限位，此数据是要根据实际运行距离填写的。
2起始位置公差，这里不建议改动，这是外部轴启停的允许公差（其实我不知道怎么改）
3基点，做耦合轴的时候需要的，机器人可以测量基点的位置
4通用参数，是指这个电机的相关参数，也不建议更改
5机器转换，这是用于配置耦合的下图将告诉我们这些参数所对应的节点
6主从站参数，这里是用于填写组从控制的，我们就一个外部轴没有主从关系所以不填
来源：网络
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