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为什么要标定零点？
仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会***好。因为只有这样，机器人才能达到它***高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。
完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。通过技术辅助工具 （ EMD -Electronic Mastering Device，即电子控制仪）可为任何一根轴在机械零点位置指定一个基准值 （例如：0°）。因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一根轴都有一个***的角度值。使用 MEMD - microEMD 对小型机器人 Agilus 进行零点标定。所有机器人的零点标定位置都是相似的，但不尽相同。
何时零点标定
原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定：
1、在调试时；
2、在对参与定位值感测的部件 （例如带分解器或 RDC 的电机）采取了维护措施之后；
3、当未用控制系统 （例如借助于自由旋转装置）移动了机器人轴时；
4、进行了机械修理后 / 问题是必须先删除机器人的零点，然后才可标定零点；
5、更换齿轮箱后；
6、以高于 250 mm/s 的速度撞到一个终端止挡上之后；
7、在碰撞后；
关于零点标定的安全提示
1、如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能；
2、无法编程运行：不能沿编程设定的点运行；
3、无法进行笛卡尔式手动运行：不能在坐标系中移动；
4、软件限位开关关闭；
首次零点标定的操作步骤
1、将机器人移到预零点标定位置。
2、在主菜单中选择调试 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 首次零点标定。一个窗口自动打开。所有待零点标定轴都显示出来。编号***小的轴已被选定。
3、从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。将 EMD 拧到测量筒上。
4、然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口 X32 上。
5、点击零点标定。
※注意：始终将 EMD 不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将测量导线接到 EMD 上。否则测量导线会被损坏。同样在拆除 EMD 时也必须先拆下 EMD 的测量导线。然后才将 EMD 从测量筒上拆下。在调整之后，将测量导线从接口 X32 上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。
6、按下确认开关的中间位置，然后按下并按住启动键。
如果 EMD 通过了测量切口的***低点，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被保存。该轴在窗口中消失。
7、将测量导线从 EMD 上取下。然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。
8、对所有需进行零点标定的轴重复步骤 2 至 5。
9、窗口关闭。
10、将测量导线从接口 X32 上取下。
来源：网络
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